【Android】ジャイロの角速度から角度を類推

Androidのジャイロセンサーの角速度を積分して角度を類推したいです。 そのような事をしているソースを見つけました。 http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html こちらの上から二つ目のpublic void onSensorChanged(SensorEvent event)がそうだと思います。 このソースについて理解できない所があるので、ご教示お願いします。 （１）EPSILONの定義がないのですが、EPSILONにはどのような値が入ると考えますか？ （２）具体的にX,Y,Zの角度を取得するのはどうしたら良いのでしょう？ 　　　deltaRotationMatrixって配列に入ってる値がら算出するの？？ 以上、よろしくお願いいたします。